Move setup() and loop() to the end
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Scott Lahteine
parent
8ff338c2b9
commit
f9a192c7e3
@ -850,10 +850,6 @@ void servo_init() {
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|||||||
*/
|
*/
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||||||
STOW_Z_SERVO();
|
STOW_Z_SERVO();
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
#if HAS_BED_PROBE
|
|
||||||
endstops.enable_z_probe(false);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
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||||||
/**
|
/**
|
||||||
@ -879,216 +875,6 @@ void servo_init() {
|
|||||||
|
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
/**
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||||||
* Marlin entry-point: Set up before the program loop
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||||||
* - Set up the kill pin, filament runout, power hold
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|
||||||
* - Start the serial port
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||||||
* - Print startup messages and diagnostics
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||||||
* - Get EEPROM or default settings
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|
||||||
* - Initialize managers for:
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||||||
* • temperature
|
|
||||||
* • planner
|
|
||||||
* • watchdog
|
|
||||||
* • stepper
|
|
||||||
* • photo pin
|
|
||||||
* • servos
|
|
||||||
* • LCD controller
|
|
||||||
* • Digipot I2C
|
|
||||||
* • Z probe sled
|
|
||||||
* • status LEDs
|
|
||||||
*/
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|
||||||
void setup() {
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||||||
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||||||
#ifdef DISABLE_JTAG
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|
||||||
// Disable JTAG on AT90USB chips to free up pins for IO
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||||||
MCUCR = 0x80;
|
|
||||||
MCUCR = 0x80;
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#if ENABLED(FILAMENT_RUNOUT_SENSOR)
|
|
||||||
setup_filrunoutpin();
|
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||||||
#endif
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||||||
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||||||
setup_killpin();
|
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||||||
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||||||
setup_powerhold();
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||||||
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||||||
#if HAS_STEPPER_RESET
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||||||
disableStepperDrivers();
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||||||
#endif
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||||||
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||||||
MYSERIAL.begin(BAUDRATE);
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||||||
SERIAL_PROTOCOLLNPGM("start");
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||||||
SERIAL_ECHO_START;
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||||||
// Check startup - does nothing if bootloader sets MCUSR to 0
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byte mcu = MCUSR;
|
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||||||
if (mcu & 1) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_POWERUP);
|
|
||||||
if (mcu & 2) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_EXTERNAL_RESET);
|
|
||||||
if (mcu & 4) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_BROWNOUT_RESET);
|
|
||||||
if (mcu & 8) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_WATCHDOG_RESET);
|
|
||||||
if (mcu & 32) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_SOFTWARE_RESET);
|
|
||||||
MCUSR = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
SERIAL_ECHOPGM(MSG_MARLIN);
|
|
||||||
SERIAL_ECHOLNPGM(" " SHORT_BUILD_VERSION);
|
|
||||||
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||||||
#ifdef STRING_DISTRIBUTION_DATE
|
|
||||||
#ifdef STRING_CONFIG_H_AUTHOR
|
|
||||||
SERIAL_ECHO_START;
|
|
||||||
SERIAL_ECHOPGM(MSG_CONFIGURATION_VER);
|
|
||||||
SERIAL_ECHOPGM(STRING_DISTRIBUTION_DATE);
|
|
||||||
SERIAL_ECHOPGM(MSG_AUTHOR);
|
|
||||||
SERIAL_ECHOLNPGM(STRING_CONFIG_H_AUTHOR);
|
|
||||||
SERIAL_ECHOPGM("Compiled: ");
|
|
||||||
SERIAL_ECHOLNPGM(__DATE__);
|
|
||||||
#endif // STRING_CONFIG_H_AUTHOR
|
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||||||
#endif // STRING_DISTRIBUTION_DATE
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|
||||||
|
|
||||||
SERIAL_ECHO_START;
|
|
||||||
SERIAL_ECHOPGM(MSG_FREE_MEMORY);
|
|
||||||
SERIAL_ECHO(freeMemory());
|
|
||||||
SERIAL_ECHOPGM(MSG_PLANNER_BUFFER_BYTES);
|
|
||||||
SERIAL_ECHOLN((int)sizeof(block_t)*BLOCK_BUFFER_SIZE);
|
|
||||||
|
|
||||||
// Send "ok" after commands by default
|
|
||||||
for (int8_t i = 0; i < BUFSIZE; i++) send_ok[i] = true;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Load data from EEPROM if available (or use defaults)
|
|
||||||
// This also updates variables in the planner, elsewhere
|
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||||||
Config_RetrieveSettings();
|
|
||||||
|
|
||||||
// Initialize current position based on home_offset
|
|
||||||
memcpy(current_position, home_offset, sizeof(home_offset));
|
|
||||||
|
|
||||||
// Vital to init stepper/planner equivalent for current_position
|
|
||||||
SYNC_PLAN_POSITION_KINEMATIC();
|
|
||||||
|
|
||||||
thermalManager.init(); // Initialize temperature loop
|
|
||||||
|
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||||||
#if ENABLED(USE_WATCHDOG)
|
|
||||||
watchdog_init();
|
|
||||||
#endif
|
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||||||
|
|
||||||
stepper.init(); // Initialize stepper, this enables interrupts!
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|
||||||
setup_photpin();
|
|
||||||
servo_init();
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||||||
|
|
||||||
#if HAS_CONTROLLERFAN
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||||||
SET_OUTPUT(CONTROLLERFAN_PIN); //Set pin used for driver cooling fan
|
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||||||
#endif
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||||||
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||||||
#if HAS_STEPPER_RESET
|
|
||||||
enableStepperDrivers();
|
|
||||||
#endif
|
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||||||
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|
||||||
#if ENABLED(DIGIPOT_I2C)
|
|
||||||
digipot_i2c_init();
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#if ENABLED(DAC_STEPPER_CURRENT)
|
|
||||||
dac_init();
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#if ENABLED(Z_PROBE_SLED) && PIN_EXISTS(SLED)
|
|
||||||
pinMode(SLED_PIN, OUTPUT);
|
|
||||||
digitalWrite(SLED_PIN, LOW); // turn it off
|
|
||||||
#endif // Z_PROBE_SLED
|
|
||||||
|
|
||||||
setup_homepin();
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef STAT_LED_RED
|
|
||||||
pinMode(STAT_LED_RED, OUTPUT);
|
|
||||||
digitalWrite(STAT_LED_RED, LOW); // turn it off
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef STAT_LED_BLUE
|
|
||||||
pinMode(STAT_LED_BLUE, OUTPUT);
|
|
||||||
digitalWrite(STAT_LED_BLUE, LOW); // turn it off
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
lcd_init();
|
|
||||||
#if ENABLED(SHOW_BOOTSCREEN)
|
|
||||||
#if ENABLED(DOGLCD)
|
|
||||||
safe_delay(BOOTSCREEN_TIMEOUT);
|
|
||||||
#elif ENABLED(ULTRA_LCD)
|
|
||||||
bootscreen();
|
|
||||||
lcd_init();
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#if ENABLED(MIXING_EXTRUDER) && MIXING_VIRTUAL_TOOLS > 1
|
|
||||||
// Initialize mixing to 100% color 1
|
|
||||||
for (uint8_t i = 0; i < MIXING_STEPPERS; i++)
|
|
||||||
mixing_factor[i] = (i == 0) ? 1 : 0;
|
|
||||||
for (uint8_t t = 0; t < MIXING_VIRTUAL_TOOLS; t++)
|
|
||||||
for (uint8_t i = 0; i < MIXING_STEPPERS; i++)
|
|
||||||
mixing_virtual_tool_mix[t][i] = mixing_factor[i];
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#if ENABLED(EXPERIMENTAL_I2CBUS) && I2C_SLAVE_ADDRESS > 0
|
|
||||||
i2c.onReceive(i2c_on_receive);
|
|
||||||
i2c.onRequest(i2c_on_request);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* The main Marlin program loop
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* - Save or log commands to SD
|
|
||||||
* - Process available commands (if not saving)
|
|
||||||
* - Call heater manager
|
|
||||||
* - Call inactivity manager
|
|
||||||
* - Call endstop manager
|
|
||||||
* - Call LCD update
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
void loop() {
|
|
||||||
if (commands_in_queue < BUFSIZE) get_available_commands();
|
|
||||||
|
|
||||||
#if ENABLED(SDSUPPORT)
|
|
||||||
card.checkautostart(false);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
if (commands_in_queue) {
|
|
||||||
|
|
||||||
#if ENABLED(SDSUPPORT)
|
|
||||||
|
|
||||||
if (card.saving) {
|
|
||||||
char* command = command_queue[cmd_queue_index_r];
|
|
||||||
if (strstr_P(command, PSTR("M29"))) {
|
|
||||||
// M29 closes the file
|
|
||||||
card.closefile();
|
|
||||||
SERIAL_PROTOCOLLNPGM(MSG_FILE_SAVED);
|
|
||||||
ok_to_send();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
// Write the string from the read buffer to SD
|
|
||||||
card.write_command(command);
|
|
||||||
if (card.logging)
|
|
||||||
process_next_command(); // The card is saving because it's logging
|
|
||||||
else
|
|
||||||
ok_to_send();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else
|
|
||||||
process_next_command();
|
|
||||||
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
|
|
||||||
process_next_command();
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif // SDSUPPORT
|
|
||||||
|
|
||||||
// The queue may be reset by a command handler or by code invoked by idle() within a handler
|
|
||||||
if (commands_in_queue) {
|
|
||||||
--commands_in_queue;
|
|
||||||
cmd_queue_index_r = (cmd_queue_index_r + 1) % BUFSIZE;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
endstops.report_state();
|
|
||||||
idle();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void gcode_line_error(const char* err, bool doFlush = true) {
|
void gcode_line_error(const char* err, bool doFlush = true) {
|
||||||
SERIAL_ERROR_START;
|
SERIAL_ERROR_START;
|
||||||
serialprintPGM(err);
|
serialprintPGM(err);
|
||||||
@ -8889,3 +8675,217 @@ void calculate_volumetric_multipliers() {
|
|||||||
for (uint8_t i = 0; i < COUNT(filament_size); i++)
|
for (uint8_t i = 0; i < COUNT(filament_size); i++)
|
||||||
volumetric_multiplier[i] = calculate_volumetric_multiplier(filament_size[i]);
|
volumetric_multiplier[i] = calculate_volumetric_multiplier(filament_size[i]);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Marlin entry-point: Set up before the program loop
|
||||||
|
* - Set up the kill pin, filament runout, power hold
|
||||||
|
* - Start the serial port
|
||||||
|
* - Print startup messages and diagnostics
|
||||||
|
* - Get EEPROM or default settings
|
||||||
|
* - Initialize managers for:
|
||||||
|
* • temperature
|
||||||
|
* • planner
|
||||||
|
* • watchdog
|
||||||
|
* • stepper
|
||||||
|
* • photo pin
|
||||||
|
* • servos
|
||||||
|
* • LCD controller
|
||||||
|
* • Digipot I2C
|
||||||
|
* • Z probe sled
|
||||||
|
* • status LEDs
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void setup() {
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef DISABLE_JTAG
|
||||||
|
// Disable JTAG on AT90USB chips to free up pins for IO
|
||||||
|
MCUCR = 0x80;
|
||||||
|
MCUCR = 0x80;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if ENABLED(FILAMENT_RUNOUT_SENSOR)
|
||||||
|
setup_filrunoutpin();
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
setup_killpin();
|
||||||
|
|
||||||
|
setup_powerhold();
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAS_STEPPER_RESET
|
||||||
|
disableStepperDrivers();
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
MYSERIAL.begin(BAUDRATE);
|
||||||
|
SERIAL_PROTOCOLLNPGM("start");
|
||||||
|
SERIAL_ECHO_START;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Check startup - does nothing if bootloader sets MCUSR to 0
|
||||||
|
byte mcu = MCUSR;
|
||||||
|
if (mcu & 1) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_POWERUP);
|
||||||
|
if (mcu & 2) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_EXTERNAL_RESET);
|
||||||
|
if (mcu & 4) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_BROWNOUT_RESET);
|
||||||
|
if (mcu & 8) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_WATCHDOG_RESET);
|
||||||
|
if (mcu & 32) SERIAL_ECHOLNPGM(MSG_SOFTWARE_RESET);
|
||||||
|
MCUSR = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
SERIAL_ECHOPGM(MSG_MARLIN);
|
||||||
|
SERIAL_ECHOLNPGM(" " SHORT_BUILD_VERSION);
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef STRING_DISTRIBUTION_DATE
|
||||||
|
#ifdef STRING_CONFIG_H_AUTHOR
|
||||||
|
SERIAL_ECHO_START;
|
||||||
|
SERIAL_ECHOPGM(MSG_CONFIGURATION_VER);
|
||||||
|
SERIAL_ECHOPGM(STRING_DISTRIBUTION_DATE);
|
||||||
|
SERIAL_ECHOPGM(MSG_AUTHOR);
|
||||||
|
SERIAL_ECHOLNPGM(STRING_CONFIG_H_AUTHOR);
|
||||||
|
SERIAL_ECHOPGM("Compiled: ");
|
||||||
|
SERIAL_ECHOLNPGM(__DATE__);
|
||||||
|
#endif // STRING_CONFIG_H_AUTHOR
|
||||||
|
#endif // STRING_DISTRIBUTION_DATE
|
||||||
|
|
||||||
|
SERIAL_ECHO_START;
|
||||||
|
SERIAL_ECHOPGM(MSG_FREE_MEMORY);
|
||||||
|
SERIAL_ECHO(freeMemory());
|
||||||
|
SERIAL_ECHOPGM(MSG_PLANNER_BUFFER_BYTES);
|
||||||
|
SERIAL_ECHOLN((int)sizeof(block_t)*BLOCK_BUFFER_SIZE);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Send "ok" after commands by default
|
||||||
|
for (int8_t i = 0; i < BUFSIZE; i++) send_ok[i] = true;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Load data from EEPROM if available (or use defaults)
|
||||||
|
// This also updates variables in the planner, elsewhere
|
||||||
|
Config_RetrieveSettings();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Initialize current position based on home_offset
|
||||||
|
memcpy(current_position, home_offset, sizeof(home_offset));
|
||||||
|
|
||||||
|
// Vital to init stepper/planner equivalent for current_position
|
||||||
|
SYNC_PLAN_POSITION_KINEMATIC();
|
||||||
|
|
||||||
|
thermalManager.init(); // Initialize temperature loop
|
||||||
|
|
||||||
|
#if ENABLED(USE_WATCHDOG)
|
||||||
|
watchdog_init();
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
stepper.init(); // Initialize stepper, this enables interrupts!
|
||||||
|
setup_photpin();
|
||||||
|
servo_init();
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAS_BED_PROBE
|
||||||
|
endstops.enable_z_probe(false);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAS_CONTROLLERFAN
|
||||||
|
SET_OUTPUT(CONTROLLERFAN_PIN); //Set pin used for driver cooling fan
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAS_STEPPER_RESET
|
||||||
|
enableStepperDrivers();
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if ENABLED(DIGIPOT_I2C)
|
||||||
|
digipot_i2c_init();
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if ENABLED(DAC_STEPPER_CURRENT)
|
||||||
|
dac_init();
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if ENABLED(Z_PROBE_SLED) && PIN_EXISTS(SLED)
|
||||||
|
pinMode(SLED_PIN, OUTPUT);
|
||||||
|
digitalWrite(SLED_PIN, LOW); // turn it off
|
||||||
|
#endif // Z_PROBE_SLED
|
||||||
|
|
||||||
|
setup_homepin();
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef STAT_LED_RED
|
||||||
|
pinMode(STAT_LED_RED, OUTPUT);
|
||||||
|
digitalWrite(STAT_LED_RED, LOW); // turn it off
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef STAT_LED_BLUE
|
||||||
|
pinMode(STAT_LED_BLUE, OUTPUT);
|
||||||
|
digitalWrite(STAT_LED_BLUE, LOW); // turn it off
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
lcd_init();
|
||||||
|
#if ENABLED(SHOW_BOOTSCREEN)
|
||||||
|
#if ENABLED(DOGLCD)
|
||||||
|
safe_delay(BOOTSCREEN_TIMEOUT);
|
||||||
|
#elif ENABLED(ULTRA_LCD)
|
||||||
|
bootscreen();
|
||||||
|
lcd_init();
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if ENABLED(MIXING_EXTRUDER) && MIXING_VIRTUAL_TOOLS > 1
|
||||||
|
// Initialize mixing to 100% color 1
|
||||||
|
for (uint8_t i = 0; i < MIXING_STEPPERS; i++)
|
||||||
|
mixing_factor[i] = (i == 0) ? 1 : 0;
|
||||||
|
for (uint8_t t = 0; t < MIXING_VIRTUAL_TOOLS; t++)
|
||||||
|
for (uint8_t i = 0; i < MIXING_STEPPERS; i++)
|
||||||
|
mixing_virtual_tool_mix[t][i] = mixing_factor[i];
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if ENABLED(EXPERIMENTAL_I2CBUS) && I2C_SLAVE_ADDRESS > 0
|
||||||
|
i2c.onReceive(i2c_on_receive);
|
||||||
|
i2c.onRequest(i2c_on_request);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* The main Marlin program loop
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* - Save or log commands to SD
|
||||||
|
* - Process available commands (if not saving)
|
||||||
|
* - Call heater manager
|
||||||
|
* - Call inactivity manager
|
||||||
|
* - Call endstop manager
|
||||||
|
* - Call LCD update
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void loop() {
|
||||||
|
if (commands_in_queue < BUFSIZE) get_available_commands();
|
||||||
|
|
||||||
|
#if ENABLED(SDSUPPORT)
|
||||||
|
card.checkautostart(false);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
if (commands_in_queue) {
|
||||||
|
|
||||||
|
#if ENABLED(SDSUPPORT)
|
||||||
|
|
||||||
|
if (card.saving) {
|
||||||
|
char* command = command_queue[cmd_queue_index_r];
|
||||||
|
if (strstr_P(command, PSTR("M29"))) {
|
||||||
|
// M29 closes the file
|
||||||
|
card.closefile();
|
||||||
|
SERIAL_PROTOCOLLNPGM(MSG_FILE_SAVED);
|
||||||
|
ok_to_send();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
// Write the string from the read buffer to SD
|
||||||
|
card.write_command(command);
|
||||||
|
if (card.logging)
|
||||||
|
process_next_command(); // The card is saving because it's logging
|
||||||
|
else
|
||||||
|
ok_to_send();
|
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}
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}
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else
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process_next_command();
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#else
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process_next_command();
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#endif // SDSUPPORT
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// The queue may be reset by a command handler or by code invoked by idle() within a handler
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if (commands_in_queue) {
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--commands_in_queue;
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cmd_queue_index_r = (cmd_queue_index_r + 1) % BUFSIZE;
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}
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}
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endstops.report_state();
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idle();
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}
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