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Improved klackering mechanism
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parent
2e41661dbf
commit
b498e58ea7
@ -26,9 +26,8 @@
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#define IS_RESCUE (!(PIND & (1<<PD3)))
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#define IS_RESCUE (!(PIND & (1<<PD3)))
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#define IS_SWITCH (!(PIND & (1<<PD2)))
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#define IS_SWITCH (!(PIND & (1<<PD2)))
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#define IS_SCK (!(PINB & (1<<PB7)))
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static uint8_t open = 0;
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static uint8_t klacker = 0;
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uint8_t open = 0;
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void open_door()
|
void open_door()
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{
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{
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@ -36,7 +35,15 @@ void open_door()
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GREEN_ON;
|
GREEN_ON;
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||||||
OPEN_BOLZEN;
|
OPEN_BOLZEN;
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DOORLIGHT_ON;
|
DOORLIGHT_ON;
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_delay_ms(200);
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}
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void close_door()
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{
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RED_ON;
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GREEN_OFF;
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||||||
|
DOORLIGHT_OFF;
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||||||
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CLOSE_SCHNAPPER;
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||||||
|
CLOSE_BOLZEN;
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}
|
}
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void schnapper(unsigned int i)
|
void schnapper(unsigned int i)
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@ -50,23 +57,20 @@ void schnapper(unsigned int i)
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}
|
}
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||||||
}
|
}
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void close_door()
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{
|
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RED_ON;
|
|
||||||
GREEN_OFF;
|
|
||||||
DOORLIGHT_OFF;
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||||||
CLOSE_SCHNAPPER;
|
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||||||
CLOSE_BOLZEN;
|
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||||||
}
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||||||
uint8_t klacker = 0;
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ISR(USI_OVERFLOW_vect)
|
ISR(USI_OVERFLOW_vect)
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||||||
{
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{
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USISR = (1<<USIOIF);
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// Clear interrupt flag
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open = 1;
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USISR |= (1<<USIOIF);
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|
// Reset counter
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TCNT1 = 0;
|
TCNT1 = 0;
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klacker = USIDR ? 0 : 1;
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open = 1;
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uint8_t in = USIDR;
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// Depending on the clock, a klacker either can be 10101010 or 01010101
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if (in == 0x55 || in == 0xAA)
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{
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klacker = 1;
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||||||
|
}
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||||||
}
|
}
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ISR(TIMER1_OVF_vect)
|
ISR(TIMER1_OVF_vect)
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@ -78,34 +82,33 @@ int main(void) {
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|||||||
// disable all interrupts
|
// disable all interrupts
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cli();
|
cli();
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||||||
|
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// PD5, PD4, PD6 Output
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// PD4-6 as Output
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DDRD = (1<<PD5)|(1<<PD4)|(1<<PD6);
|
DDRD = (1<<PD5)|(1<<PD4)|(1<<PD6);
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||||||
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// PD2,3 Pullup
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||||||
|
PORTD |= (1<<PD2)|(1<<PD3);
|
||||||
|
|
||||||
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// PB0-1 as Output
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||||||
DDRB = (1<<PB0)|(1<<PB1);
|
DDRB = (1<<PB0)|(1<<PB1);
|
||||||
|
// PB5,7 Pullup
|
||||||
PORTB |= (1<<PB7)|(1<<PB5);
|
PORTB |= (1<<PB7)|(1<<PB5);
|
||||||
|
|
||||||
// PD2,3 as input + pull up
|
// first action: close door
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||||||
DDRD &= ~((1<<PD2)|(1<<PD3));
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close_door();
|
||||||
PORTD |= (1<<PD3)|(1<<PD3);
|
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||||||
|
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||||||
|
// Configure USI
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||||||
USICR = (1<<USICS1) | (1<<USIOIE) | (1<<USIWM0);
|
USICR = (1<<USICS1) | (1<<USIOIE) | (1<<USIWM0);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Configure Timer
|
||||||
TIMSK |= (1<<TOIE1);
|
TIMSK |= (1<<TOIE1);
|
||||||
TIFR |= (1<<TOV1);
|
TIFR |= (1<<TOV1);
|
||||||
TCNT1 = 0;
|
TCNT1 = 0;
|
||||||
TCCR1A = 0;
|
TCCR1A = 0;
|
||||||
TCCR1B = (1<<CS01)|(1<<CS00);
|
TCCR1B = (1<<CS01)|(1<<CS00);
|
||||||
|
|
||||||
|
// wait a bit to settle down
|
||||||
_delay_ms(1000);
|
_delay_ms(1000);
|
||||||
|
|
||||||
CLOSE_BOLZEN;
|
// enable interrupts
|
||||||
CLOSE_SCHNAPPER;
|
|
||||||
GREEN_OFF;
|
|
||||||
RED_ON;
|
|
||||||
DOORLIGHT_OFF;
|
|
||||||
|
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||||||
_delay_ms(1000);
|
|
||||||
|
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||||||
sei();
|
sei();
|
||||||
|
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||||||
for(;;) {
|
for(;;) {
|
||||||
@ -113,13 +116,12 @@ int main(void) {
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|||||||
close_door();
|
close_door();
|
||||||
} else if (open == 1) {
|
} else if (open == 1) {
|
||||||
open_door();
|
open_door();
|
||||||
}
|
if (klacker == 1)
|
||||||
|
{
|
||||||
if (open == 1 && klacker == 1)
|
schnapper(20);
|
||||||
{
|
klacker = 0;
|
||||||
schnapper(20);
|
}
|
||||||
klacker = 0;
|
}
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (IS_RESCUE) {
|
if (IS_RESCUE) {
|
||||||
cli();
|
cli();
|
||||||
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@ -53,18 +53,24 @@ void Door::unlock()
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|||||||
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_open = true;
|
_open = true;
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||||||
_heartbeat = std::thread([this] () {
|
_heartbeat = std::thread([this] () {
|
||||||
digitalWrite(_SCHNAPPER, HIGH);
|
|
||||||
auto beat = [] () {
|
auto beat = [] () {
|
||||||
digitalWrite(_LOCKPIN, HIGH);
|
digitalWrite(_LOCKPIN, HIGH);
|
||||||
usleep(10000);
|
usleep(10000);
|
||||||
digitalWrite(_LOCKPIN, LOW);
|
digitalWrite(_LOCKPIN, LOW);
|
||||||
usleep(10000);
|
usleep(10000);
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
digitalWrite(_SCHNAPPER, HIGH);
|
||||||
while (_open) {
|
while (_open) {
|
||||||
if (_schnapper == true)
|
if (_schnapper == true)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
digitalWrite(_SCHNAPPER, LOW);
|
for (int i = 0; i < 32 ; i++)
|
||||||
for (int i = 0; i < 32 ; i++) beat();
|
{
|
||||||
|
digitalWrite(_SCHNAPPER, LOW);
|
||||||
|
beat();
|
||||||
|
digitalWrite(_SCHNAPPER, HIGH);
|
||||||
|
beat();
|
||||||
|
}
|
||||||
digitalWrite(_SCHNAPPER, HIGH);
|
digitalWrite(_SCHNAPPER, HIGH);
|
||||||
_schnapper = false;
|
_schnapper = false;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
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